В августе 1742 года рабочие из дома Меркат решили установить скамейку и попытались вырыть яму для её ножек, но обнаружили нечто, похожее на зарытый жернов. Когда рабочие выкопали и подняли находку, они обнаружили, что она представляет собой подобие двери в большую шахту, имевшую 60 см в поперечнике и 5 м в глубину, а также ступени в основании.
На осмотр подземной ниши был отправлен молодой работник. То, что он нашёл, оказалось странной пещерой, частично заполненной землёй. Никто не знал, откуда и когда возникла эта подземная комната. Внутри были найдены разложившиеся кости и череп, осколки маленькой чаши для питья и небольшой кусочек латуни без опознавательных знаков. При раскопках установили, что стены пещеры покрыты необычными барельефами с религиозным смыслом. Даже для 1742 года Ройстон Кейв была загадкой из прошлого.
С уверенностью можно сказать следующее: искусственная пещера в форме колокола покрыта религиозными средневековыми резными барельефами с нишами для хранения неких артефактов. Она имеет 7,6 м в высоту и 5,5 м в ширину. Создана она была, предположительно, в период между XIII и XVI веками н.э. и, согласно некоторым версиям, построена по образцу храма Гроба Господня в Иерусалиме. Отверстия в стенах пещеры указывают на то, что в ней когда-то был деревянный пол. Но кем и для чего она была создана — остаётся сложной загадкой.
Хотя некоторые изображения похожи на символы тамплиеров, тайного ордена воинов-монахов, которые помогали людям в их паломничестве в Иерусалим, можно заметить некоторые явные несоответствия. К концу XIV века тамплиеров стали считать сектой еретиков и подвергали жестоким преследованиям со стороны католической церкви. Некоторые резные барельефы изображают воинов в латных доспехах, которые были созданы по крайней мере через 100 лет после роспуска ордена тамплиеров. Поэтому создание секретной пещеры расформированной еретической группой кажется вполне логичной версией происхождения Ройстон Кейв.
Среди альтернативных версий происхождения пещеры можно выделить теорию о том, что она была своего рода амбаром монахов-августинцев из местного монастыря, в прохладе которого было удобно хранить запасы провизии, а также молитвенной часовней. Эта версия также согласуется с резными барельефами. Хотя, что любопытно, наряду с христианскими образами встречаются и откровенно языческие символы.
Таковы шила-на-гиг — скульптурные изображения обнажённых женщин с увеличенной и выпирающей вульвой. Подобные фигуры, символизирующие плодородие и защиту от неудач, можно встретить в сотне британских и ирландских церквей XII века. Происхождение подобных резных фигур в Ройстон Кейв покрыто тайной, поскольку, как и в ситуации с другими барельефами, никто не уверен в происхождении и предназначении этого образа. Некоторые считают, что это не Шила-на-гиг, а фигура в мантии, которая впоследствии была изменена.
Есть ещё одно альтернативное объяснение, в котором есть доля правды. По словам археолога Кита Фитцпатрика-Мэтьюса, в 1506 году в Ройстоне жил отшельник, завещавший своё состояние церкви. Позже, в 1540 году, в отчёте о продаже встречается «Прайсон Хаус» — возможное упоминание пещеры, которая могла предназначаться для использования в качестве темницы, подземной тюрьмы. Кто бы ни построил пещеру — тамплиеры, монахи, отшельники или какая-то другая таинственная группа — Ройстон Кейв и ныне окутывают те же тайны, что и при её обнаружении в 1742 году.
В 1790-х годах предприимчивый владелец соседних угодий вырыл туннель, ведущий от его дома к пещере, и начал взимать плату за её посещение. Данный маршрут по-прежнему является основным входом в Ройстон Кейв.